Daniel David Palmer, nació en Canadá, emigró a EUA con temprana edad, y trabajó como apicultor, profesor de escuela, agricultor... aunque su interés se centró en distintas filosofías relacionadas con métodos de curación, salud y religión.
Entre ellas se encontraba el magnetismo, que practicó Palmer antes de iniciar la quiropráctica, a través de su instructor Paul Caster.
Pronto se hizo popular y empezó a desarrollar su propio negocio.
En su búsqueda por un sistema más eficaz para combatir la causa de la enfermedad, y después de estudiar la ciencia disponible en su época, fundó la quiropráctica en septiembre de 1895.

Descubridor de la quiropráctica

Un conserje llamado Harvey Lillard (...) se quedó sordo cuando sintió (...) algo moverse en su espalda hacía 17 años. Una examinación mostró una vértebra fuera de su posición normal. Razoné que si esa vértebra fuera colocada en su sitio, su oído volvería a funcionar (...). Así lo hice, usando la apófisis espinosa como palanca. Pronto el conserje volvió a oír de nuevo. Esto no fue algo "accidental" ya que fue razonado antes de hacerse y se obtuvo el resultado esperado (...). Fue tan específico que ningún otro quiropráctico lo ha igualado⁵.
Le ajusté la 4ª dorsal, no una cervical, aliviándole con un ajuste, sin embargo, el tercer día volvió para ser examinado⁶.
El ajuste realizado a Harvey Lillard para su sordera sirvió de guía para el descubrimiento y desarrollo de la quiropráctica como ciencia y arte⁷.

(...) El reverendo Weed también había recibido ajustes míos. Le consulté para acuñar del griego una palabra que significara "hecho a mano". El reverendo Weed me sugirió dos palabras de las que formé el término "quiropráctica" (...)⁸.

El tono es el principio sobre el que construí la ciencia, razoné su filosofía y creé el arte de ajustar vértebras subluxadas⁹.
Tensión o tono normal es aquella condición o estado del cuerpo, o cualquiera de sus órganos o partes, en que las funciones animales se ejecutan debidamente¹⁰.
(...) El sistema nervioso está íntimamente asociado con la producción, distribución y regulación de calor animal. A través de esta función, el cuerpo sano se mantiene a una temperatura cercana a uniforme. 
La inflamación es una condición mórbida local caracterizada por dolor, rojez, hinchazón y una cantidad excesiva de calor (...)¹¹.
La vida es acción gobernada por inteligencia. La vida inteligente, el alma, depende de la ejecución de funciones. La salud se caracteriza por funciones ejecutadas con energía normal. La enfermedad es el resultado de la ejecución de funciones por encima o debajo del grado normal de actividad. Impulsos, debidamente transmitidos a través de los nervios, resultan en funciones realizadas de manera normal, una condición resultante en salud (...). La capacidad conductora normal de los nervios depende de su libertad a la presión; la anormal, de la fuerza del "impingement". Los huesos son el único tejido duro que puede presionar contra e "impinge" los nervios¹².
(...) la enfermedad no es una cosa sino una condición¹³.
Una subluxación puede "impinge" contra  nervios¹⁴.
Alrededor del 95? las enfermedades son debidas a vértebras desalineadas; las demás son causadas por subluxaciones de otras articulaciones¹⁵.
Nosotros no somos sanadores; somos fijadores, ajustadores¹⁶.
El quiropráctico encuentra la causa de la enfermedad y la remueve¹⁷.
Los quiroprácticos no usamos medicina ni remedios, por consiguiente la quiropráctica no es terapéutica; no se parece a ningún sistema terapéutico¹⁸.
La quiropráctica no es un sistema de curación; es uno que ajusta para aliviar (...). Los remedios curan; los ajustes alivian¹⁹.
La quiropráctica es una ciencia — un conocimiento de salud y enfermedad, reducido a ley e incorporado a un sistema²⁰.
El quiropráctico ve el cuerpo como algo más que una máquina; una unión de conciencia e inconciencia²¹.
(...) Fui yo quien combinó la ciencia y el arte y desarrolló los principios. Yo he respondido la eterna pregunta ? ¿que es la vida?²².
La vida es la expresión del espíritu a través de la materia. Para que la vida se manifieste se requiere la unión del espíritu con el cuerpo²³.
La quiropráctica une lo espiritual con lo material²⁴.
No hay trabajo más noble que el de aliviar a la humanidad del sufrimiento²⁵.
Nuestro negocio como quiroprácticos tendría que ser el de aliviar el sufrimiento humano²⁶.

Alteraciones en el funcionamiento no pueden ocurrir sin modificaciones en la estructura²⁷.
Una subluxación es una separación parcial o incompleta; las carillas articulares mantienen un contacto parcial²⁸.
Razoné que si las vértebras podían desplazarse, también podrían ser reemplazadas²⁹.
La parte práctica de la quiropráctica es el arte de ajustar subluxaciones de las vértebras con las manos³⁰.
Los quiroprácticos tendrían que ser específicos, hacer un "movimiento simple en la columna en un sitio determinado", en la dirección correcta³¹.
El arte del ajuste tendría que estar guiado por conocimiento científico³².
El paciente normalmente es aliviado con un ajuste³³.

Rastreo de nervios. Entre los principios que desarrollé está el arte de rastrear nervios sensitivos, inflamados, hinchados, contraídos desde y hacia el lugar del "impingement" y al órgano o porción afectada. A través de la palpación (...), el quiropráctico, sigue el recorrido de los nervios sensitivos de inervación a su origen en la columna vertebral. Con un único movimiento libera el "impingement" causado por una vértebra ligeramente desplazada (...). A través de la palpación determinamos la posición de la vértebra, la cual es muy importante para el quiropráctico³⁴.

El ajuste. (...) El arte de ajustar es difícil de aprender sin la instrucción personal de un maestro competente (...). El paciente siempre debería estirarse en posición prona y tan relajado como fuera posible (...). El pisiforme debería ser colocado en la apófisis espinosa con suficiente fuerza para mantenerlo en tal posición, después usar tanta fuerza como la experiencia nos haya enseñado para ser capaces de mover la vértebra como deseamos^34a.